Bygge om SDK program for lidar/imu/gnss enhet

Livox Avia lidar + Inertia Imu-p + Emlid M2 GNSS + RPI3b.
Høypresis UAV laserskanner


Livox kommer med SDK og noen prøveprogrammer er ønsket ombygd/bygd for å passe oppsettet mitt.
Pr nå står jeg fast med at lidar_utc_sync og lidar_sample ikke kan kjøres samtidig, ble anbefalt av Livox å bygge om programmet for å løse dette.

RPI mod3 b fungere som stratum 1 tidserver og kjører GPSD og Chrony.
Emlids M2 sender UTC tid og PPS sync til felles GPIO pin hvor Lidar, RPI og IMU synkroniseres.
Lidar_sample og lidar_utc_sync fungere hver for seg men ikke samtidig.
lidar_utc_sync må kjøres hele tiden for å holde lida_sample synkronisert med RPI klokke.

Jeg har en annen som programmer i Python men har ikke c++ egenskapene for løse dette.

Det hjelper veldig om du har erfaring med lidar, gnss, imu fra før. Det gir forståelse for nøyaktigheten i prosjektet.

Portkonflikt oppstår ved handshake her https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/wiki/Livox-SDK-Communication-Protocol#23-sdk-connection

Livox SDK https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK
lidar_utc_sync https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/tree/master/sample_cc/lidar_utc_sync
lidar_sample https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/tree/master/sample